ไปเจอเว็บที่แนะนำวิธีสร้างหุ่นยนต์สองล้อติดกล้องควบคุมด้วย Raspberry Pi ครับ ซึ่งใช้โมดูลกล้องของ Raspberry Pi กับโปรแกรม MJPEG Streamer ซึ่งคอมไพล์เองจากโค้ดที่รองรับการใช้งานโมดูลกล้องแล้วด้วย โดย git จาก https://github.com/liamfraser/mjpg-streamer ซึ่งถ้าเทียบกับโค้ดต้นฉบับแล้วมีโค้ดที่เก่ากว่าอยู่ด้วยแต่ของเก่าก็ยังน่าจะใช้ได้อยู่
จากนั้นติดตั้ง web server โดยใช้ Apache httpd แต่ web program ของงานนี้ใช้ภาษา Python ครับ ก็ต้องติดตั้งตัวเชื่อมต่อกับ WSGI ด้วย และติดตั้ง Pyro (Python Remote Objects) ที่จะทำให้การใช้งาน GPIO ไม่ต้องใช้สิทธิ์ root ในส่วนของ web framework ที่จะไช้เขียนโปรแกรมก็ใช้ Bootstrap แต่โปรแกรมเว็บแอพไม่ต้องเขียนเองนะครับ ในเว็บที่มามีแจกให้ download กันอยู่แล้ว และถ้าดูจากโค้ด Python ไฟล์ movement_server.py จะใช้ RPi.GPIO ในการใช้งาน GPIO หมายเลข 9, 10 ,11, 23, 24, 25 รวม 6 เส้น ต่อมอเตอร์สองตัว ตัวละสามเส้น โดยใช้ควบคุมทิศทางสองเส้น และใช้ควบคุมความเร็วด้วย PWM อีกหนึ่งเส้น
ที่มา http://www.linuxuser.co.uk/tutorials/control-your-raspberry-pi-robot-from-a-web-connected-device
